●特徴
ロボット競技会参加用に開発した機体です。
制御にはARMマイコンとFPGAを使用しており、加速度センサによる
バランス制御も可能です。
Androidのタブレットでコントロールすることができます。
競技会への参加以外にARMマイコンとFPGAによる歩行制御の
実現検討にも使用しました。
●搭載している機能
・二足歩行機能、転倒からの起き上がり機能
・二足歩行のための脚軌道計算（逆運動学計算）
・加速度センサを使用したバランス制御
・BluetoothによるAndroidタブレットでのコントロール機能
●ハードウェア構成
・ARM-CortexM3マイコンボード
・FPGA基板
・Bluetooth基板
・サーボモータ 18軸（脚12、腕6）
・Android4.0タブレット（コントロール用）
・全高：55cm 重量：3.5Kg