NTI

 

●特徴
 ロボット競技会参加用に開発した機体です。
 制御にはARMマイコンとFPGAを使用しており、加速度センサによる
 バランス制御も可能です。
 Androidのタブレットでコントロールすることができます。
 競技会への参加以外にARMマイコンとFPGAによる歩行制御の
 実現検討にも使用しました。

 

●搭載している機能
 ・二足歩行機能、転倒からの起き上がり機能
 ・二足歩行のための脚軌道計算(逆運動学計算)
 ・加速度センサを使用したバランス制御
 ・BluetoothによるAndroidタブレットでのコントロール機能

 

●ハードウェア構成
 ・ARM-CortexM3マイコンボード
 ・FPGA基板
 ・Bluetooth基板
 ・サーボモータ 18軸(脚12、腕6)
 ・Android4.0タブレット(コントロール用)
 ・全高:55cm 重量:3.5Kg
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